1、行星齒輪減速機。

　　由內齒圈緊密結合在齒輪箱體上，齒輪中心驅動的齒輪為太陽齒輪，周圍有3個行星齒輪圍繞太陽輪公轉，如圖所示。

　　行星減速機的性能特點是重量輕、體積小、傳動比范圍大、效率高、傳動平穩等特點，行星減速機的減速比在10以下為一級減速10以上為二級減速，一般有直齒和斜齒兩種齒輪類型。缺點是行星減速機齒輪加工精度高，結構復雜。

　　2.RV齒輪減速機。

　　齒輪減速機以行星齒輪為一級減速，另外擺線針輪減速機為二級減速，通過剛性盤與輸出盤連接整體機構，減速輸出。

　　主要特點是減速比大、剛度大、耐沖擊性強，結構緊湊等，缺點是體積大，工藝復雜，零件多。

　　3、諧波齒輪減速機。

　　主要由發生器、柔性齒輪、軸承、剛性齒輪組成，主要由波發生器組裝柔性軸承，柔性齒輪可控彈性變形，與剛性齒輪咬合傳遞運動和動力齒輪。特點是傳動比大、減速比高、體積小、重量輕、結構簡單、零件少、傳動效率高、壽命長。缺點是柔輪易損壞，起動力矩大，不能用于小傳動速比的產品。

　　4.矢量擺線減速機。

　　該減速機不采用齒輪作為傳動，以鋼球為傳動部件，與擺動滾道構成無間隙擺動咬合，取代齒輪咬合。具有結構緊湊、噪音低、重量輕、體積小、零背隙、傳動平穩、輸出精度高等特點，傳動效率可達95%左右。